比例微分串联校正装置的主要作用是改善系统的（）。

若要求在不降低原系统带宽的前提下，增大系统的稳定裕度，则可采用（）。

微分方程阶数从传递函数中看不出来。（）

在频率法校正中，串联超前校正的实质是利用校正装置的（）。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

采样控制系统在采样间隔期间，对作用于系统的扰动没有补偿作用。（）

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。