关于环节以下说法正确的是：（）

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

临界比例度法是在总结衰减曲线法的基础上提出来的，比衰减曲线法简单。

关于控制系统的数学模型，下列说法错误的是：（）

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

在频率法校正中，串联滞后校正的实质是利用校正装置的（）。

相位超前-滞后校正网络在（）频段是一个滞后校正环节。

超前校正适用于改善系统的（），而滞后校正常用于改善系统的（）。如果系统的动态和稳态特性均较差时，通常需采用（）。

对于典型二阶系统，当系统为欠阻尼时，其阶跃响应呈现（）。